טיפוס קירות הוא גלגול של ספורט טיפוס הצוקים וזהו ספורט אתגרי שמצריך אתלטיות ממשתתפיו. ספורט זה נחשב לענף ספורט חדש יחסית ומייחסים את קיר הטיפוס הראשון לדון רובינזון, מורה בריטי לחינוך גופני שבנה קיר טיפוס ב-1964. ספורט טיפוס קירות נחלק לשני סוגים :
- טיפוס קירות עממי שאינו מצריך נסיון או ידע קודם ושפתוח בפני כל אדם.
- טיפוס קירות תחרותי. בשנת 2020 יהפוך רשמית ספורט טיפוס הקירות לספורט אולימפי במסגרת האולימפיאדה בטוקיו.
בפני המטפסים על קירות טיפוס באופן עממי או תחרותי עומדת מטרה אחת : לטפס כמה שיותר גבוה מבלי ליפול מקיר הטיפוס. בטיפוס תחרותי לעיתים נכנס אלמנט הזמן ומטרת המשתתפים היא גם לטפס כמה שיותר מהר. הטיפוס על הקיר נעשה באמצעות הידיים והרגליים תוך האחזות בתבליטים עשויי פוליאסטר מוקצף. החומרים מהם עשויים קירות טיפוס והתבליטים שלהם משתנים ונעים מבטון דרך אבן, עץ וכלה בשילוב של פיברגלס ופוליאסטר.
גודלם של התבליטים שנקראים אחיזות משתנה לאורך הקיר: אחיזה שמכסה גף שלם (יד/רגל), אחיזה בינונית וקטנה לקצות האצבעות ואחיזות קטנות בשם פוקט (חורים לאצבעות), סלופר (אחיזת חיכוך) ועוד. לעיתים תבליטים אלו מדמים סלעים ולעיתים צורתם מובחנת יותר כגון פרצופים או חיות. גודלם של התבליטים משפיע על קושי מסלול הטיפוס וכמו כן שיפועו של הקיר.
מזרונים לקירות טיפוס הם למעשה רשת הבטחון של המטפס וזהו אמצעי הגנה קבוצתי ולא אישי. לכן, מזרוני טיפוס חייבים להיות איכותיים במיוחד ולעמוד בתקני הבטיחות המחמירים ביותר. בנוסף, מזרוני טיפוס חייבים להיות מותאמים לדרישות הלקוח ולהיות מותקנים באופן מקצועי, כלומר על ידי מתקינים מורשים בלבד שהוסמכו לכך.
המטפס על קיר הטיפוס חייב להיות מאובטח בכל שלב ללא התחשבות בגובה אליו הגיע. לשם כך חובה על המטפס העממי והתחרותי כאחד להצטייד באמצעי עזר שונים כגון חבלים, רתמות, קסדות, מגנים ועוד. בטיפוס תחרותי לעיתים עושים שימוש גם בנעלי טיפוס ובאבקת מגנזיום לספיגת זיעה. כדי למנוע אפשרות פציעה כתוצאה מנפילה מגובה יש להצטייד באמצעי הגנה נוסף והכרחי – מזרוני הטיפוס.